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在谐波减速器方面，主要以哈默纳科（HD谐波减速器）为主，这是家日本企业，也算是这种谐波器的早期发明者，阿波罗登月的时候就已经用上了。但国内市场如今苏州绿的谐波异军突起，国内占比在一半左右。所以这方面国产有优势。但绿的国际上上销量占比不高，大约是其总营收的10%左右的业务量，而日本另一家企业新宝则占据了全球第二的位置。
在RV减速器方面，RV减速器的提供商主要以纳博特斯克为主，纳博特斯克占据RV减速器的7成全球市场，并且在重型传动机械上面，其几乎已经达到垄断。所以我们可以说，这是一家日本精工方面的***企业。而在RV减速器上面，基本上国内的减速器主力企业没有能够挑战帝人的企业。南通振康在技术上做得比较严谨，业界口碑不错，只是2002年成立的公司如今深耕时间尚短，如今出货2万台左右。而秦川机床如今减速器行业已经有了一定的业务占比，属于科研院所持续输出成果。另外我们注意到上海机电和日本纳博特斯克的合作也逐渐在国内量产化RV减速器。
中国减速机发展缓慢原因
1、国内工业机器人工作强度和工作环境甚至工作温度对于工业机器人的精度有影响。国内普遍误解工业机器人是打不死的小强，但实际上，他们也是需要检修停机。
2、工艺积累不够，技术人员流动性比较大。这些精工类属于实践和时间积累的领域，我们看到了一些企业正在沉下来做研发，但相对于日本那些企业，他们太过年轻。
3、工业机器人是一台整合机械，但国内大多数减速器提供商是单一部件，缺乏综合性工业机器人企业。这样，即使你的减速器是好的，别的部件出问题也会背锅。
4、本身国内减速器的产品质量参差不齐，造成了对国产减速器的一些刻板印象。有时候，一颗老鼠屎坏一锅粥。