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各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在KUKA机器人本体上各轴或者关节处能看到的标识点，KUKA的大部分机器人是刻度线。
机器人轴零点校正工具：EMD
机器人轴各零点位置：
零点标定的操作步骤
1、T1模式，无选择程序，程序启动键正常，将机器人各轴移到预零点标定位置。
2、在主菜单中选择调试 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 首次零点标定。一个窗口自动打开。所有待零点标定轴都显示出来。编号***小的轴已被选定。
3、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀。将 EMD 拧到测量筒上。
4、然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上。
5、点击零点标定。注意：始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将测量导线接到 EMD 上。否则测量导线会被损坏。同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线。然后才将 EMD 从测量筒上拆下。在调整之后，将测量导线从接口 X32 上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。
6、按下确认开关的中间位置，然后按下并按住启动键。如果 EMD 通过了测量切口的***低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被保存。该轴在窗口中消失。
7、将测量导线从 EMD 上取下。然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。
8、对所有需进行零点标定的轴重复步骤 2 至 5。
9、窗口关闭。
10、将测量导线从接口 X32 上取下。
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