应在出现一个事件后立即停住机器人。

 

　　有两个制动斜坡可供选择（STOP 1 和 STOP 2）。

 

　　机器人停下时，中断程序先继续运行。

 

　　中断程序一结束，已开始的机器人运动就将继续进行。

 

　　句法：

 

　　1. BRAKE:STOP 2

 

　　2. BRAKE F:STOP 1

 

　　BRAKE 只能用于一个中断程序中。

 

　　如果处理中断例程的时间短于主程序中制定的轨迹规划，则机器人可不中断而继续运行。如果中断例程所需的时间长于规划的轨迹，则机器人在其轨迹规划的终点停下，中断例程一执行完毕，它将继续运行。

 

　　不允许使用用于初始化 （INI ） 或运动（例如 PTP 或 LIN …）的联机表单。处理时这些表单将引发出错信息。

 

　　机器人被用 BRAKE 停住，中断例程结束时它将沿着主程序中计划的轨迹继续运行。

 

　　机器人被用 BRAKE 停住，在中断例程中运行。中断例程结束后将继续沿着主程序中定义的轨迹运行。

 

　　例如：

 

　　机器人运动过程等待条件FB SPS的结合BRAKE深入分析

 

　　DEF FB_CHECK （）

 

　　IF $CYCFLAG[254] AND （$TIMER[61]<0）THEN

 

　　BRAKE如果有M254 还有T61 就停止移动轨迹-

 

　　IF $PRO_MODE<>#BSTEP THEN -程序不是单步-

 

　　WAITFOR（$TIMER[61]>0） -等待T61在单步后由-300转而大于0

 

　　ENDIF

 

　　ENDIF

 

　　$LOOP_CONT=TRUE-循环控制当$LOOP_CONT=False时是开启了模拟指令-

 

　　WAITFOR $CYCFLAG[254] OR （ NOT （$LOOP_CONT） AND （$MODE_OP<>#EX））

 

　　等待M 254 –或者在手动时模拟信号-

 

　　$LOOP_CONT=TRUE