给学校做的教学设备，但学校老师有个要求：把机器人程序每一行都注释。我们知道库卡机器人程序除了可以用WorkVisual打开之外，还可以使用第三方软件打开，如OrangeEdit，也就是我们经常说的橘子软件。个人感觉使用橘子软件打开的程序比较直观简洁，和我们用示教器看到的程序一样。如图我们可以对比下，前两张是用WorkVisual打开的程序，其中图2是程序折叠后的，图3是用OrangeEdit软件打开的。

图1

图2

图3

如下图4、图5就是我给库卡机器人程序做的注解。方法是使用橘子软件将程序打开，然后复制程序，新建一个Word文档将程序粘贴进去，然后编写注解。

图4

图5

这次又做了一个学校的项目，要求一样也是给机器人程序做注解。但是这次用的是新款机器人，系统也是***新的8.7.2，WorkVisual我也用的是高版本，是V6.0.16。这就导致一个新问题：使用高版本WorkVisual写的程序即使用***新的橘子软件也打不开。如图“ShiPinBF”为新系统写的程序，“19002-01”为旧版本系统写的程序，可以发现旧版本的程序可以看到和机器人示教器相同的文件夹，在对应的文件夹内可以找到对应程序。新版本则没有

不过今天无意中发现了一个可以打开的方法。首先使用WorkVisual将程序打开，然后选择需要打开的子程序，右击，如图所示即可打开。

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