物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。

BASE坐标系: 可根据需要定义用户坐标系。 当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在用户坐标系中， TCP 点将沿用户自定义的坐标轴方向运动。

就以改变BASE 坐标系为例:

 

库卡C4 在使用视觉补偿功能，可以使用32个BASE 坐标系，当然在我们没有使用视觉补偿功能时,就只用一个BASE坐标系。