RV减速机主要由箱体、蜗轮、蜗杆、轴承、输入轴、输出轴、还有一些小型配件组成（见上图），由于是蜗轮、蜗杆结构，这款减速机噪音比较小，可输出扭矩大，适用于多种工况。

RV减速机的工作原理

       RV减速机的工作原理是采用电机与法兰相连，通过蜗杆传动至蜗轮，蜗杆与蜗轮配合，可以产生多种速比，常用的可以达到1/100，如果需要更大的速比也可以进行两台串联使用，蜗轮内孔安装输出轴，可以做常规轴，也可以做花键轴，也可以做输出孔，灵活多变。


RV世界三大主流***

        普遍认为工业机器人界的RV三巨头是帝人、住友、SPINEA，强调工业机器人界是因为有些减速机也很牛，但并没有广泛应用在机器人，比如柴埃浮，减速机的性能跟精度也是没得挑，但是主要应用在**机床上，工业机器人没怎么听过用的，毕竟价格上并不是非常合适。

帝人

        其实说是三巨头，其实不太合适，因为帝人一家独占工业机器人RV减速机市场的70%以上，在重载机器人上，帝人更是要达到90%以上的恐怖比例，后面两家实在往尘莫及。

        帝人由于在RV上面深耕多年，已经把行星结构加摆线结构做得炉火纯青，而且因为是两级减速，高速轴承的转速有所降低，使得不管是发热还是寿命会非常有优势，因此帝人减速机的输入转速一般都比其他结构要高一些，计算寿命也长一些。

        正是因为这种经典结构已经被帝人研究透了，做得也很早，市场上用的客户很多，所以国产RV减速机基本上都是防这种结构，甚至命名也按照帝人的格式，比如E系列，帝人的叫法是RV-E，国产的叫法会是XXRV-E。哪怕是不同的结构，比如SPINEA，也有对于帝人的E系列完全相同的安装尺寸，并不是抄袭，而是想要让原来帝人的客户用你的东西，就得为客户省力，什么都不改，直接换个减速机就行。相信如果一上来就要客户改结构，那绝大多数的客户是不会愿意的。

住友

        住友是继帝人之后大家比较公认的机器人行业RV第二大***，虽然从销量来说，帝人不知甩他几条街。但是其实熟悉日本的人会知道，住友是个大财团，别看减速机占比小，但财团的实力可是赫赫有名。

        住友是我知道的RV减速机构型非常多的，多到我拿起手册都不知道要怎么选型！中空的，不中空的，一级减速机的，二级减速机的，两片摆线轮的，三片摆线轮的，密封式的、开放式的。凡是你能想到的或没想到的住友都有，实在是绝了。
       
        但是比较遗憾的是，目前还没有机会可以实测一下住友减速机的实际性能。目前了解到的情况是住友在中国的推行情况还行，据说主要大客户有三四家，但老大哥的光芒实在太耀眼，还得继续努力了。

SPINEA

        SPINEA我感觉就像是减速机界的凌美。懂钢笔的人会知道这个牌子，属于比较小众、低调有内涵的***，知道的人不像派克、万宝龙那么多，但深入了解才会发现他的与众不同。

       从销量上来讲，咱们还是不要跟帝人比销量这个问题了，但SPINEA确实有好东西，主要是解决了RV减速机和谐波的很大的一个痛点——RV做不小，谐波刚性难提升。而SPINEA非常大的特色就是小负载的机器人六个轴都用他的减速机，体积小，刚性又足够强。这得益于SPINEA发明的特殊结构。

        但是一级减速也有其劣势。中间的输入端转速是与电机相同的，转速非常高，一是影响寿命，二是大大增加了发热。另外一个情况是，由于SPINEA内部结构非常紧凑，所以相同规格的减速机，SPINEA比帝人重一些。