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一、一般检查:
请务必确保一下注意事项:
1.根据手册中的说明正确放置和固定工业机器人。
2.工业机器人中没有物体或损坏、脱落或松动的零件。
3.所有必要的保护装置已正确安装并具有完好的功能。
4.工业机器人的设备功率与当地供电电压和电网系统一致。接地安全引线和电位平衡引线设计有足够的容量，连接正确。
5.连接电缆已正确连接，插头已锁定。
二、检查安全功能:
必须对以下安全功能进行功能测试，以确保其正常运行:
1.本机紧急停止装置(KCP上的紧急停止按钮)外部紧急停止装置(输入端和输出端)(测试运行模式下)操作员保护装置的确认装置
2.所使用的安全相关输入和输出的所有其他外部安全功能。
三、检查低速控制系统:
检查步骤如下:
1.编程设计直线轨迹，编程使用尽可能高的速度。
2.确定轨道的长度。
3.在运行模式T1下，100%调整，让机器人沿着设计的轨迹运行，同时用秒表测量运行时间。
4.速度可以通过轨道长度和测量的运行时间来计算。
四、在下列结果的情况下，低速控制系统可以正常运行:
1.测量速度不得大于250毫米/秒。
2.操纵器根据编程设置在轨道上运行(即直线运行，无偏差)