1、库卡机器人伺服电机简介

       伺服电机又可称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。同时它可以使控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。分为直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。


2、库卡机器人伺服电机的工作原理

       伺服电机主要依靠脉冲来进行定位，可以说，伺服电机在接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很准确的控制电机的转动，从而实现准确的定位，可以达到0.001mm。

       直流伺服电机的结构与普通直流电机相同，但是它很薄且更长，可以减小惯性矩。它的励磁绕组和电枢由两个独立的电源供电。还有一种永磁体，即磁极是永磁体。通常采用电枢控制，即励磁电压f是恒定的，并且设定磁通也是恒定值，并且将控制电压Uc添加到电枢。区别在于电枢的电阻较大，机械特性软且线性（高电阻，弱磁启动，直接启动）。


供电方式：独立供电。励磁绕组和电枢绕组由两个独立的电源供电。

控制方法：1、电枢控制（主要）
              2、磁极控制（较少使用）。

3、库卡直流伺服电机分为有刷和无刷电机　　

       电刷电动机成本低，结构简单，启动扭矩大，速度范围宽，易于控制且需要维护，但易于维护（更换碳刷），产生电磁干扰并具有环境要求。因此，它可以用于对成本敏感的普通工业和民用应用中。

        无刷电机体积小，重量轻，功率大，响应速度快，速度快，惯性小，旋转平稳，转矩稳定。控制复杂，易于实现智能化。其电子切换方式灵活，可以是方波切换或正弦波切换。该电动机免维护，**，工作温度低，电磁辐射低，经久耐用并且可在各种环境中使用。