带你了解KUKA机器人异常死机故障维修方法

 

       由于KUKA机器人使用计算机进行运动控制，因此在使用过程中可能会发生碰撞，如果处理不当，则机器人的基准零点很容易发生故障，并且生产可能会花费很长时间。

       考虑到上述问题，我为大家提供了一个快速有效的解决方案，大家都可以参考一下。
 

一、零故障原因：

       在分析零故障的原因之前，让我们澄清一下问题。

       长期以来，我们将此故障称为“零点损失”，这是一个不准确的解释。库卡机器人的零参数不会“丢失”，而是会写入EEPROM（电擦除和可写只读存储器）中，并且不会因长时间停电，电池电量低等而“丢失”。

       正确的解释应该是“零点故障”。机器人打开或运行时，始终检查机器人当前位置和零参数之间的关系。如果发现错误，机器人将停止所有工作以确保机器安全。必须强制删除零参数，并重新校准操作员。

       换句话说，零参数不会丢失并且会被主动删除。因此，这不是“损失”，而是“失败”。

       KUKA机器人的参考零参数记录在RDC（机器人底部的黑匣子）中。

       在正常情况下，每当发生停电或关机时，系统都会使用备用电池的电源来延迟关机时间，因此系统有足够的时间将当前机器人位置参数存储在RDC中。下次打开电源时，系统会读取RDC的参数并将其与当前机器人位置进行比较，如果不匹配，则会强行删除RDC的零参数以保护设备。

       当计算机崩溃时，系统将无法有效控制备用电池的运行，也无法保证有足够的时间将参数存储在RDC中。然后，下次打开机器人时，机器人位置参数与RDC不匹配，参考零将被删除，并提示操作员重新校准。

二、解决方案建议：

1、通常，当机器人崩溃并需要重新启动时，请关闭主电源开关。如果此时关闭主开关，您将看到系统将立即断电并关闭，就像断电一样。当您重新打开它时，系统报告零错误错误。重新校准零点是一项耗时且费力的任务，并且也会影响质量。

2、实际上，崩溃只是计算机失去响应，您只需要重新启动计算机即可。为避免零点失败，您只需要确保在重新启动过程中打开机器人电源即可。

通过遵循此原理，在不关闭机器人的情况下重新启动计算机可以很好地解决此问题。

具体操作过程如下：

       打开控制柜，找到计算机的电源（此电源连接器在计算机的顶部，靠近键盘和鼠标插座），拔下电源插头，等待30秒钟再重新连接，然后重新启动。库卡伺服系统在整个过程中始终处于运行状态。避免无法保存RDC的问题。

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